PROYECTOS ELECTRONICA

1. ASCENSOR:

  2.  CONTADOR BCD 7 SEGMENTOS




  3. DECODIFICADOR 8421




 4. JUEGO DE LUCES DE VELOCIDAD VARIABLE




 5. DIVISOR CON 7490



 6. PROYECTO BARRERA INFRARROJA



 7.  PROYECTO BRAZO ROBOTICO






   FOTOS

PROYECTO BRAZO ROBOTICO 85337

INTEGRANTES BRAZO ROBOTICO
SENA 
CEET REGIONAL BOGOTA  

85337

Frank Arley Cañas Benítez

e-mail: facanas63@misena.edu.co

Alexander Pinto Pinto

e-mail: apinto80@misena.edu.co

Cristian David Barreto
 email:  cristiand-168@misena.edu.co 

 


 RESUMEN: Un robot es en general un sistema electromecánico y electrónico  que tiene un propósito en general. Hay robots domésticos para la limpieza y mantenimiento del hogar; robots industriales.  Actualmente podría considerarse que un robot es una computadora con la capacidad y el propósito de movimiento que en general es capaz de desarrollar múltiples tareas de manera flexible según su programación; así que podría diferenciarse de algún electrodoméstico específico. En este caso lo utilizamos para trasladar un objeto de un lado a otro. Programamos con MicroCode y simulamos con proteus (ISIS).

1 INTRODUCCIÓN

Este blog describe el funcionamiento de un brazo robótico parte mecánica   y parte electrónica con planos y diagramas.

2 OBJETIVOS  

2.1 OBJETIVO GENERAL

Ø  Comprender el funcionamiento de un microcontrolador PIC

2.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

Ø  Entender el funcionamiento de un brazo robótico.

Ø  Recordar conceptos de mecánica básica para la elaboración del brazo robótico

 

3 MARCO TEÓRICO

3.1  HISTORIA ROBOTICA   

3.1.1  LOS PRIMEROS AUTÓMATAS  

En el siglo IV antes de Cristo, 
el matemático griego Arquitas de Tarento construyó un ave mecánica que funcionaba con vapor y al que llamó "La paloma". También el ingeniero Herón de Alejandría (10-70 d. C.) creó numerosos dispositivos automáticos que los usuarios podían modificar, y describió máquinas accionadas por presión de aire, vapor y agua. 

Por su parte, el estudioso chino Su Song levantó una torre de reloj en 1088 con figuras mecánicas que daban las campanadas de las horas.

Al Jazarií (1136–1206), un inventor musulmán de la dinastía Artuqid, diseñó y construyó una serie de máquinas automatizadas, entre los que había útiles de cocina, autómatas musicales que funcionaban con agua, y en 1206 los primeros robots humanoides programables.

Las máquinas tenían el aspecto de cuatro músicos a bordo de un bote en un lago, entreteniendo a los invitados en las fiestas reales. Su mecanismo tenía un tambor programable con clavijas que chocaban con pequeñas palancas que accionaban instrumentos de percusión. Podían cambiarse los ritmos y patrones que tocaba el tamborilero moviendo las clavijas.

3.1.2 DESARROLLO MODERNO 

El artesano japonés Hisashige Tanaka (1799–1881), conocido como el "Edison japonés", creó una serie de juguetes mecánicos extremadamente complejos, algunos de los cuales servían té, disparaban flechas retiradas de un carcaj e incluso trazaban un kanji (caracter japonés).

Por otra parte, desde la generalización del uso de la tecnología en procesos de producción con la Revolución industrial se intentó la construcción de dispositivos automáticos que ayudasen o sustituyesen al hombre. Entre ellos destacaron los Jaquemarts, muñecos de dos o más posiciones que golpean campanas accionados por mecanismos de relojería china y japonesa.

Robots equipados con una sola rueda fueron utilizados para llevar a cabo investigaciones sobre conducta, navegación y planeo de ruta. Cuando estuvieron listos para intentar nuevamente con los robots caminantes, comenzaron con pequeños hexápodos y otros tipos de robots de múltiples patas. Estos robots imitaban insectos y artrópodos en funciones y forma. Como se ha hecho notar anteriormente, la tendencia se dirige hacia ese tipo de cuerpos que ofrecen gran flexibilidad y han probado adaptabilidad a cualquier ambiente.

Aibo de Sony. En una exposición de Caixa Galicia en Ponferrada

Con más de 4 piernas, estos robots son estáticamente estables lo que hace que el trabajar con ellos sea más sencillo. Sólo recientemente se han hecho progresos hacia los robots con locomoción bípeda.

En el sentido común de un autómata, el mayor robot en el mundo tendría que ser el Maeslantkering, una barrera para tormentas del Plan Deltaen los Países Bajos construida en los años 1990, la cual se cierra automáticamente cuando es necesario. Sin embargo, esta estructura no satisface los requerimientos de movilidad o generalidad.

En 2002 Honda y Sony, comenzaron a vender comercialmente robots humanoides como “mascotas”. Los robots con forma de perro o de serpiente se encuentran, sin embargo, en una fase de producción muy amplia, el ejemplo más notorio ha sido Aibo de Sony. 

4 GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT

Cuando hablamos de grados de libertad se refiere al movimiento de un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotación sobre tres ejes perpendiculares (Guiñada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotación sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.

Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general más de seis grados de libertad). Este número generalmente se refiere al número de un solo eje de rotación de las articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta. Esta es una métrica muy práctica, en contraste a la definición abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de posicionamiento de un sistema.

En el caso de nuestro proyecto el brazo robótico tiene cuatro grados de libertad

5 TIPOS DE ARTICULACIONES

 Un robot convencional es una secuencia de articulaciones  

Se conoce cinco tipos de articulaciones básicas:

1.     Rotacional                           1 GL

2.     Prismática                           1 GL

3.     Cilíndrica                             2 GL

4.     Planar                                  2 GL

5.     Esférica (rótula) 3 GL

6.     Tornillo                                 1 GL

•          Esta secuencia da origen un conjunto de parámetros que hay que conocer para definir la posición y orientación del efector final.

En este proyecto utilizamos la articulación  planar. 

6 ESTRUCTURAS BASICAS  DE UN BRAZO ROBOTICO

En nuestro brazo robótico utilizamos el tipo angular.

7      LISTA DE MATERIALES

 v  Brazo

ü  Madera

ü  Tornillos

ü  Tuercas

ü  Arandelas

ü  Correas

ü  Piñones

v  Parte electrónica   

ü  Pic 16F877A 

ü  9 Microswish

ü  8 TIP 122

ü  Motores

ü  Conectores

ü  Baquelas

ü  1 LCD  2x16

  8     PROCEDIMIENTO

Ø  Hacer el diseño programación (micro code) y simulación (proteus ISIS)  del brazo robótico.

Ø  Realizar los cortes de la madera para ensamblar el brazo robótico.

Ø  Instalar los piñones ,correas y motores (parte mecánica)

Ø  Montar los componentes electrónicos en las baquelas.

Ø  Probar el brazo robótico que esté funcionando correctamente 

  9 PROGRAMACIÓN Y SIMULACIÓN BRAZO ROBOTICO   

La programación la realizamos con microcode es un editor donde se escriben los comandos para realizar un trabajo determinado en nuestro caso mover los motores en una secuencia y mostrar en la LCD el trabajo que están realizando los motores en el brazo robótico.

Para la simulación del brazo robótico creamos el siguiente montaje en proteus.

  Abrimos desde proteus el .hex dándole click al pic  y buscamos donde guardamos el trabajo hecho en microcode.

 Y ya podemos simular.

10      CONCLUCIONES  

v   Los robots desde su creación han ayudado al hombre a realizar sus tareas diarias  en este caso nuestro robot ayudara en las industrias a transportar objetos de un lugar a otro.

v  Los grados de libertad hacen que le robot se mueva de diferentes maneras

v  Entre más grados de libertad tenga un robot más  efectivo es.

v  Para modificar los movimientos del robot solo hay que hacer otro programa.

11    BIBLIOGRAFIA

[1] Rentería, Arantxa.  ROBOTICA INDUSTRIAL FUNDAMENTOS Y APLICACIONES

[2]   WIKIPEDIA   http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica 


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